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工业机器人的本体和结构介绍

来源: 时间:2019-04-23 13:28:04 次数:

工业机器人本体是所有应用工业机器人的肢体组成部分,它配合着其它系统组成相应应用的工业机器人。工业机器人的本体结构与应用。

一、工业机器人本体结构

工业机器人本体主要由驱动系统、机械系统、感知系统、控制系统四部分组成。机械系统有叫操作机,是工业机器人的执行机构。可分为基座、要不、臂部,腕部和手部组成。

1、  工业机器人本体结构特点

a、  工业机器人操作机可以简化成各连杆首尾相接、末端开放的额一个开式运动链,操作机的结构刚度差,并随空间位置的变化而变化。

b、  操作机的每个连杆都具有独立的驱动器,连杆的运动各自独立,运动更为灵活。

c、  连杆驱动扭矩变化复杂和执行件位置相关。连杆的驱动属于伺服控制,因而对机械传动系统的刚度,间隙和运动精度都有较高的要求。

d、  操作机的受力状态、刚度条件和动态性能随位置变化而变化,极易发生振动或其他不稳定现象。


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